#各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
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桁架上下料又稱桁架式機器人也叫做直角坐標機器人和龍門式機器人。是能夠實現自動控制的、基于空間XYZ直角坐標系可重復編程的、多自由度的、適合不同任務的自動化設備。匯欣達桁架機械手能夠搬物、裝配、切割、操作工具，以完成各種作業。
1），結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。
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