一、工業機器人潤滑油脂的準備
1、根據不同型號的機器人，不同的軸所用的潤滑油也有所不同，機器人本體底座上，有所用油品的標簽。
所用油品的標簽（建議參考ABB提供的資料，其中包括油品型號與用量）
2、準備足夠的空桶收集廢油，量杯一個（1000ml以上），漏斗一個，工具若干。
二、排放齒輪箱油前，將機器人姿態手動調整到適合放油的位置，使放油口朝下，
以IRB4600為例
1、2、5、6軸放油姿態
3軸放油姿態
4軸放油姿態
三、放油
將機器人調整到相應的姿態后放油，放油順序不固定，建議先放1軸，因為放油速度最慢
1軸放油口
2軸放油口
3軸放油口
4軸放油口
5軸放油口
6軸放油口
四、加油
根據機器人型號不同，有些軸的加油孔與排油孔為同一個孔，需要調整機器人姿態將加油口朝上，用量杯與漏斗加入相應的油量
1軸加油口
2軸加油口
3軸加油口
4軸加油口
5軸加油口
6軸加油口