也可以既不平行也不相交。齒輪的形狀有畫柱形、圓錐形和扇形。
圓柱齒輪按其齒與圓柱母線間夾角的不同，哈默納科斜齒諧波馬達FHA-32C-100-E250-L可分為直齒輪、斜齒輪、人字齒輪等數種。
直齒輪的構造比斜齒輪簡單，使用較普遍，但它在使用中性能不如斜齒輪好。斜齒輪的優點是:它在傳動過程中，哈默納科斜齒諧波馬達FHA-32C-100-E250-L互相嚙合的兩個齒。不是沿全長同時接觸，
而是每對齒的接觸逐漸地從一端移到另一端的，因此傳動平穩、響聲很小，沖擊振動也小，同時因接觸的齒多，因而小齒輪的齒可以少，且能獲得大的傳動比。當兩軸間有幾對齒輪時，哈默納科斜齒諧波馬達FHA-32C-100-E250-L它可以用改變螺旋角的方法。使兩齒輪的節圓相切，齒數都為整數，給設計帶來很多方便。斜齒輪的缺點是有一定的軸向推力。